Le théâtre d'Épidaure est le mieux conservé et passe pour le plus accompli de tous les théâtres grecs antiques. Probablement construit au début du IIIe siècle av. J.-C., il est parvenu jusqu'à nous dans un état exceptionnel. Les gradins de calcaire gris, presque tous d'origine, n'ont été restaurés que sur les deux ailes. L'attribution traditionnelle de la construction du théâtre à Polyclète le Jeune, architecte de la tholos qui vivait au IVe siècle, due à Pausanias, ne semble plus guère admise

Le koilon, qui signifie le "creux", appelé aussi cavea en latin, formant l'ensemble des sièges des spectateurs, se développe en un hémicycle de 55 rangées de gradins, divisé en deux niveaux par un couloir appelé diazôma. Il était constitué, à l'origine, de 34 volées de gradins, pouvant accueillir 6 200 spectateurs répartis sur 12 sections (kerkidès) séparées par 11 escaliers. Le niveau supérieur, ajouté au IIe siècle av. J.-C., compte 21 gradins et 22 kerkidès. La capacité du théâtre se trouva ainsi portée à 12 000 spectateurs. Il a été remarqué que les rapports entre les nombres de ces gradins des deux niveaux encadrent le nombre d'or (34/21 = 55/34 = 1,61..). Le sommet des gradins, d'un rayon de 58 m, se trouve situé à 22,50 m au-dessus de l'orchestra.

Des sièges d'honneur en pierre, pourvus de dossiers, occupent le premier rang (proédria), tout autour de l'orchestra. Lors de la construction, l'orchestra circulaire de terre battue, de 20,28 m de diamètre, circonscrite par des dalles de marbre, accueillait les acteurs aussi bien que le chœur des danseurs et des musiciens. La scène (skènè) quadrangulaire, dont on distingue encore les soubassements, fut ajoutée par la suite, ainsi que l'avant-scène (proskénion), avec ses 14 colonnes. Les portes d'entrée monumentales (parodoi) ont été reconstituées.

L'acoustique du théâtre d'Épidaure est justement renommée. Elle est capable de propager jusqu'aux rangées supérieures le moindre son produit au bas des gradins. Les visiteurs en font traditionnellement l'expérience par des chuchotements, des froissements de papier ou des allumettes craquées en plein centre de l'orchestra, là où se trouve une dalle circulaire, réputée pour être l'autel (thymélé) du dieu Asclépios.

Festival d'Épidaure Depuis 1954, le théâtre est le cadre du Festival d'Épidaure : tous les vendredis et samedis soirs, de juin à septembre, ont lieu des représentations de drames antiques, comme les tragédies d'Eschyle et de Sophocle, mais aussi des spectacles lyriques de haut niveau (Maria Callas s'y est illustrée dans Norma en 1960), ainsi que d'autres manifestations culturelles.